首先，是一则好消息，P4 RTK的1.06正式版（V01.06.0104）在前天终于正式推送了，这次更新及修复的一些功能非常符合实际用户需求，在提升使用体验方面有了一定的提高。
新增航带飞行作业类型，并支持导入KML/KMZ文件生成作业区域。
新增自定义网络RTK对RTCM 3.2协议MSM6、MSM7的支持。
App的RTK设置页面增加Galileo卫星数的显示。
App的飞行器参数设置页面增加遥控器信号丢失后退出作业的设置。
支持航点飞行时云台俯仰角度设置为上仰（即大于0°）。
支持遥控器通过Wi-Fi使用网络RTK服务。
支持遥控器通过Wi-Fi连接至互联网激活飞行器。
修改单次作业的最大航点数为200个。
修改摄影测量作业中航线可向外拓宽的边距最大值为200米。
优化智能低电量返航的电量阈值计算，延长可作业时间。
DJI P4 RTK航带飞行
场景选择：电力行业
处理流程：导入某条500kv电塔的KML文件，并自动飞行，经软件处理生产点云及模型
固件升级
RTK及坐标设置（cgcs2000坐标）
导入杆塔kml文件
生产航线
相机参数设置
重叠度设置
执行任务
飞行体验总结：
（1）本次固件在飞行过程中安全平稳，没有出现较大的异常，同时相对于升级前固件，本次固件优化了智能电量计算，飞行时间显著提高，返航电量明显减少 ，对提高作业效率提升明显。
（2）KML 文件导入功能及航带飞行的支持可大幅提升作业效率，增大行业应用场景，对于使用来说非常方便，软件可根据其几何图形自动生成航线，无需繁琐的设置。
（3）摄影测量作业中航线可向外拓宽边距200米相对于老版本使用来说也是非常非常方便喽~~
遇到的一些问题：
（1）当低电量返航后，断点处有红点提示，换上新电池后重新上传任务，断点处却没有无红点提示。
低电量返航，断点处红点提示
断点续飞
断点处无红点，但可以断点续飞
（2）作业过程中，切换相机界面时，航线界面会缩放成一个点，再切换到航线界面需要手动放大界面后，才可以看到作业航线。
切换到相机界面
再切换到航线界面
D-RTK 2使用初体验
使用前按照大疆提供《D-RTK 2移动站使用指导》和《D-RTK_2_Mobile_Station_User_Guide_v1.0_EN_CHS》文档将飞行器、遥控器和D-RTK2均升级为beta版即V01.06.0104。
本次我们天弘基业选择迁安和天津两地测试，联合我们当地两个测绘合作伙伴，特此感谢河北迁安天地测绘有限公司和天津融汇测绘科技有限公司对本次飞行的大力支持。
（一）河北迁安
使用环境
飞行时间：11/23
飞行地点：河北省迁安市
测区地形：山区（高差约为100米）；
参与测试单位：河北迁安天地测绘有限公司（乙级测绘资质）、北京天弘基业科技发展有限公司
DJI P4 RTK设置
航高：257m
分辨率：7cm/pix；
重叠度：80/80
相机角度：-90
测区面积：约0.33平方
使用流程:
1、考察山区地形，选定架设地点，在地面上做十字标记，架设D-RTK 2移动站。
2、将D-RTK2开机，等待几分钟后，电源指示灯绿灯常亮，接收卫星信号正常（大于等于10颗）。
3、然后打开P4R和遥控器，遥控器APP中RTK方式选择D-RTK2方式，先与D-RTK2对频，再与飞行器进行对频，完成整个架设的时间约5分钟。
4、通过遥控器APP观察到D-RTK2搜星27颗，进入Fix的时长约10分钟；
5、用户用自己的RTK设备测得地面标记点（未知点）的准确84坐标，量测地面点到D-RTK2天线相位中心的垂直高度，通过遥控器APP将GNSS坐标输入到D-RTK 2移动站。
基站坐标输入
6、持续使用D-RTK 2移动站约2小时，卫星表现稳定，未出现丢星，断连情况。
测试成果：
1：P4R选择D-RTK2模式飞行，此时无需联网，通过电台模式传输差分数据，像控点作为检核点未参与计算处理情况下，Pix4d处理精度报告如下（注：因为目前D-RTK2尚不具备手持打点测绘和固定基站的功能，后面将会开通，所以检核点及D-RTK2基站（架设在未知点）输入的坐标都是由第三方GNSS设备连接本地CORS所测，均获取的是WGS84坐标）：
检查结果：
X方向中误差约为6.57cm，Y方向中误差约为1.95cm，Z方向中误差约为28.98cm（因为基站坐标和检核点坐标是用第三方GNSS设备连接本地CORS所得，未来D-RTK2开通打点功能后，我们将采用统一坐标系下继续测试。）
（二）天津市
使用环境
飞行时间：11/28
飞行地点：天津市西青区
测区地形：城区（平原）
参与测试单位：天津融汇测绘科技有限公司（乙级测绘资质）、北京天弘基业科技发展有限公司
DJI P4 RTK设置
航高：110m
分辨率：3cm/pix；
重叠度：70/80
相机角度：-90
测区面积：约0.2平方
测试成果：
本次测试像控点实际作为检核点，并未参与计算，基站坐标及检核点坐标均采用天津本地CORS获得。
DJI P4 RTK选择连接本地CORS和D-RTK2基站两种模式，连接本地CORS水平中误差为3cm，高程中误差约为5.4cm，连接D-RTK2基站水平中误差为4cm，高程中误差约为13.6cm。
使用体验总结：
1、相比网络CORS作业，D-RTK2不受网络信号影响，通过电台模式传输差分数据，为客户的使用场景多了更多的选择性；
2、相比于上一代产品，D-RTK2现在支持GPS、GLONASS、Galileo、Beidou 四星11频的卫星信息。
3、供电方式也符合用户使用习惯，可内置电池、外置电池（MG12000P）及直流适配器供电。
4、具备IP67防护等级，适合携带运输及野外使用。
问题及建议：
1、开机后，目前在山区接收机搜星状态不稳定，虽电源灯显示绿灯常亮、APP显示连接成功，但未能获得未知点概略坐标，APP起飞界面显示“无法起飞-RTK信号差”需等几分钟后才恢复正常；
2、APP中输入D-RTK2未知点GNSS坐标目前只支持“度”格式，而第三方RTK设备测量WGS84坐标，若为“度 分 秒”格式，将其输入APP中时需要再人为转换，不人性化；
3、目前D-RTK2的版本未开通固定基站功能及手持打点测坐标的功能，故需用借助第三方RTK设备量测D-RTK2所架设未知点坐标，未来开通后，既可以做静态，又可以做流动站测点，相信会极大提高作业效率和使用场景，我们也会及时跟踪及测试使用情况。
使用总结：
1、千寻CORS依赖于4G网络信号，通过网络访问CORS服务，在山区4G信号容易受到影响，从而影响P4R接收地面遥控器发送的差分信息，造成浮点情况；而D-RTK2不受网络信号影响，只需保证基站架设在高地，与遥控器通信正常即可；
2、对于测绘用户而言，若常用RTK设备访问的是千寻CORS服务，则建议飞行P4R时遥控器APP中的RTK模式可选择网络CORS，保证了控制点和飞机为同一CORS源，同一坐标系；若常用RTK设备访问的是本地CORS服务，则建议飞行P4R时遥控器APP中RTK模式可选择D-RTK2或本地CORS，某些地方CORS信号源加密或在山区作业时，建议选择D-RTK2模式，通常采集D-RTK2架设未知点坐标所用的第三方RTK设备与采集测区控制点坐标为同一套设备（以迁安为例），故保证了控制点和基站坐标为同一设备采集、访问的是同一CORS源、获取的是同一坐标系统，进而保证了成果的精度（此时像控点意义并非是提高精度，而是便于坐标系相互转换）；而若P4R连接千寻CORS服务，测区像控点访问的是本地CORS服务，则成果需靠布设像控点参与计算来保证精度！
3、希望尽快更新版本，开通基站功能和测绘打点功能！
4、千寻CORS获取的WGS84坐标和本地CORS获取的WGS84坐标各地方差异不同！
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